CRANE_X7_JS

CRANE_X7をNode.js,three.jsを使用してWebブラウザで動作できるサンプルです.

製品ページはこちらです.
https://www.rt-net.jp/products/crane-x7

開発環境

• OS: Linux Ubuntu 16.04 64bit
• ブラウザ: Firefox 61.0.1 64bit
• Node.js: v10.16.0
• npm: v6.9.0
• three.js: r97

動作確認済みブラウザ

• Firefox: 67.0
• Google Chrome: 69.0.3497.100（Official Build） （64 ビット）

nodeのインストール

本プログラムはNode.jsを使用しています.

nodeのインストール方法として, nodesource/distributionsとhokaccha/nodebrewを使ったインストール方法を記載します.

• nodesource/distributionsでインストール

Node.js: 10.16.0 をapt でインストールする.

$ sudo apt install curl
$ curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_10.x | sudo -E bash -
$ sudo apt install nodejs

• nodebrewを使ってインストール

hokaccha/nodebrewはNode.jsのバージョン管理ツールです。パッケージマネージャのようにNode.jsのバージョンを切り替えて使うことができます.

$ sudo apt install curl
$ curl -L git.io/nodebrew | perl - setup
$ echo "export PATH=\$HOME/.nodebrew/current/bin:\$PATH" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

nodebrewを使ってNode.js: 10.16.0 をインストールする方法は以下の通りです.

$ nodebrew install v10.16.0
$ nodebrew use v10.16.0

パッケージのインストール

CRANE_X7_JSリポジトリのclone

本リポジトリを git clone コマンドでダウンロードします.

$ git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_js.git 

npmパッケージのインストール

本プログラムで使用する以下の6つのnpmパッケージをインストールします.

• serialport: ^7.0.2
• socket.io: ^2.2.0
• express: ^4.16.4
• async: ^2.6.1
• three: ^0.106.2
• jquery: ^3.4.1

$ cd crane_x7_js/CRANE_X7_JS
$ npm install

コマンドを実行することで、必要なパッケージをインストールできます.

起動方法

プログラムの実行

以下、コマンドを実行して、Webサーバを起動します.

$ cd crane_x7_js/CRANE_X7_JS
$ npm start   
http://****:8080

Webサーバに接続

端末に表示されるIPアドレスhttp://****:8080にブラウザから接続するとCRANE_X7のシミュレータ画面が表示されます.
この画面で動作の作成などが行えます.

使用方法 各種操作説明

各ボタンを押すと要素が開きます.

:[モデル変更]

色変更

最上部(1~11)が各リンクの色を変更できます.

モデル回転

@でモデルが回転します.

:[ジョイント操作]

モデル操作

スライドバーを動かすことで対応する関節が動きます.

:[モーション作成]

• 1,2,3はデータスロットとなっていて3種類のモーションを保存

• #:モデルが初期姿勢に変化

• 再生 :選択したデータを再生(実機のトルクがONの場合実機が動作します)

• loop:チェックボックスにチェックすると、モーションをループ
  ボックス内には、保存したデータが表示

• DEL:選択したデータの削除(Delキーでも可能)

• ALL:ボックス内のデータを全選択

• clip:現在の姿勢をデータに追加
  (データを選択後、姿勢を変更し、選択したデータに現在の姿勢を上書き可能)

• SAVE:対応するスロットにデータを保存

データを選択して再生することで、ブラウザ及び実機で動作確認することが可能です.

:[実機動作]

実機に関して

ブラウザで作成した動作を実機で動作させることができます.
実機はCRANE-X7の製品ページを確認して下さい.

実機接続確認

デバイスを接続して、別端末を開いて、以下の操作を行います.

• USB接続
  SMPS2Dynamixelなどの電源基板とU2D2などのUSB通信コンバータを接続し、電源を入れて、USBポートに接続して下さい.

• デバイスが認識されているか確認

$ ls /dev/ttyUSB*  
ttyUSB0

• 接続されたデバイスの書き込み読み込み権限を設定

$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

• connect ボタンを押すと実機と接続
  接続が完了するとconnectedに変わります.
  接続切断後はサーバを再起動して下さい.

実機動作

• portにport名を入力することで特定のデバイスに接続可能
• copyを押すと、copingに変わり実機の姿勢をトレース
• SET:実機が画面上のモデルと同じ姿勢に移動
• ON:トルクON
• OFF:トルクOFF
• 再生:教示保存したデータを再生
• 教示:実機でトレースした動きを保存
• RESET:ブラウザ上のモデルを初期姿勢に変更

実機のトルクがONの場合実機が動作します

教示再生手順

1. 実機をトルクOFF状態にし、copyを実行
2. coping状態中に、教示ボタンを押すことで動作の保存を開始
3. もう一度教示ボタンを押すことで動作の保存を終了
4. 再生を押すことで、教示した動作を実行
5. 実機をトルクON状態にし、再生を押すことで実際に実機が教示した動作を実行

デモ

注意事項

緊急停止としてキー入力(a~zA~Z)を行うとトルクがOFFになります

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