[FEAT]增加夹爪/示教器参数反馈指令的示教器摩擦系数参数(反馈和发送都增加)并适配协议;[BUG]修复夹爪反馈数值的时间戳为int类型的问题,现改为使用统一的获取时间戳函数;[FEAT]增加ModeCtrl函数和EmergencyStop函数用来设定模式和紧急停止(后续会将所有函数的形参增加字典匹配);[FEAT]修改demo中所有读取数据的文件重命名为read为首字母以方便查找;[FEAT]将C_STD_CAN这个封装类中的rx_message初始化为空Message();[FEAT]新增到0.2.20版本

Author: RosenYin

demo/V1/README.MD

@@ -30,7 +30,9 @@ can模块激活说明[can README](./can_config.MD)
 
 ```shell
 V1
+├── interface_disconnect.py
 ├── motor_max_acc_limit_config.py
+├── multi_interface_instance.py
 ├── piper_disable.py
 ├── piper_enable.py
 ├── piper_end_pose.py
@@ -40,17 +42,24 @@ V1
 ├── piper_joint_ctrl.py
 ├── piper_master_config.py
 ├── piper_moveC.py
-├── piper_read_arm_motor_max_acc_limit.py
-├── piper_read_arm_motor_max_angle_spd.py
-├── piper_read_end_pose.py
 ├── piper_reset.py
 ├── piper_set_mit.py
 ├── piper_slave_config.py
-├── piper_status.py
 ├── piper_stop.py
+├── read_all_fps.py
+├── read_arm_motor_max_acc_limit.py
+├── read_arm_motor_max_angle_spd.py
+├── read_crash_protectation.py
+├── read_end_pose.py
+├── read_fk.py
 ├── read_gripper_status.py
+├── read_high_msg.py
+├── read_joint_ctrl.py
 ├── read_joint_state.py
-└── read_piper_hardware.py
+├── read_low_msg.py
+├── read_piper_hardware.py
+├── read_status.py
+└── read_version.py
 ```
 
 |文件 |说明|
@@ -65,16 +74,23 @@ V1
 |`piper_joint_ctrl.py`|机械臂关节控制|
 |`piper_master_config.py`|机械臂设置为主臂|
 |`piper_moveC.py`|机械臂设置为圆弧运动|
-|`piper_read_arm_motor_max_acc_limit.py`|读取所有电机的最大加速度限制|
-|`piper_read_arm_motor_max_angle_spd.py`|读取机械臂的所有电机的最大加速度限制|
-|`piper_read_end_pose.py`|读取末端姿态|
 |`piper_reset.py`|机械臂重置，需要在设定为示教模式后执行一次|
 |`piper_set_mit.py`|设定机械臂为mit模式，这个模式下机械臂响应最快速|
 |`piper_slave_config.py`|机械臂设置为从臂|
-|`piper_status.py`|机械臂状态读取|
 |`piper_stop.py`|机械臂停止缓慢下落，需要在使用后reset，并重新使能两次|
+|`read_all_fps.py`|机械臂读取指定数据的频率|
+|`read_arm_motor_max_acc_limit.py`|读取所有电机的最大加速度限制|
+|`read_arm_motor_max_angle_spd.py`|读取机械臂的所有电机的最大加速度限制|
+|`read_crash_protectation.py`|读取机械臂的碰撞保护等级|
+|`read_end_pose.py`|读取末端姿态|
+|`read_fk.py`|读取sdk内部通过dh参数解算的末端位姿|
 |`read_gripper_status.py`|机械臂夹爪状态读取|
+|`read_high_msg.py`|读取机械臂高速消息|
+|`read_joint_ctrl.py`|读取关节角的控制消息并打印|
 |`read_joint_state.py`|读取关节角消息并打印|
+|`read_low_msg.py`|读取机械臂低速消息|
 |`read_piper_hardware.py`|读取机械臂主控固件版本|
+|`read_status.py`|读取机械臂当前状态|
+|`read_version.py`|读取机械臂sdk软件各模块版本|
 
 注意：如果是在机械臂处于主动臂模式下，发送设置为从动臂指令后需要重新启动机械臂，机械臂才会切换到从动臂模式

demo/V1/piper_multi_interface_instance.py demo/V1/multi_interface_instance.py

@@ -49,7 +49,7 @@ def enable_fun(piper:C_PiperInterface):
     enable_fun(piper=piper)
     # piper.DisableArm(7)
     piper.GripperCtrl(0,1000,0x01, 0)
-    factor = 57324.840764 #1000*180/3.14
+    factor = 57295.7795 #1000*180/3.1415926
     # factor =1
     position = [0,0,0,0,0,0,0]
     count = 0

demo/V1/piper_joint_ctrl.py

@@ -0,0 +1,18 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*-coding:utf8-*-
+# 注意demo无法直接运行，需要pip安装sdk后才能运行
+# 读取机械臂消息并打印,需要先安装piper_sdk
+from typing import (
+    Optional,
+)
+from piper_sdk import *
+
+# 测试代码
+if __name__ == "__main__":
+    piper = C_PiperInterface()
+    piper.ConnectPort()
+    while True:
+        import time
+        print(piper.GetArmJointCtrl())
+        time.sleep(0.005)
+        pass

demo/V1/piper_read_arm_motor_max_acc_limit.py demo/V1/read_arm_motor_max_acc_limit.py

@@ -32,6 +32,7 @@ can模块激活说明[can README](./can_config.MD)
 
 ```shell
 V2
+├── interface_disconnect.py
 ├── motor_max_acc_limit_config.py
 ├── piper_disable.py
 ├── piper_enable.py
@@ -42,25 +43,35 @@ V2
 ├── piper_joint_ctrl.py
 ├── piper_master_config.py
 ├── piper_moveC.py
-├── piper_read_arm_motor_max_acc_limit.py
-├── piper_read_arm_motor_max_angle_spd.py
-├── piper_read_end_pose.py
+├── piper_multi_interface_instance.py
 ├── piper_reset.py
 ├── piper_set_mit.py
 ├── piper_slave_config.py
 ├── piper_status.py
 ├── piper_stop.py
+├── read_all_fps.py
+├── read_arm_motor_max_acc_limit.py
+├── read_arm_motor_max_angle_spd.py
+├── read_crash_protectation.py
+├── read_end_pose.py
+├── read_fk.py
 ├── read_gripper_status.py
+├── read_high_msg.py
+├── read_joint_ctrl.py
 ├── read_joint_state.py
+├── read_low_msg.py
 ├── read_piper_hardware.py
+├── read_version.py
 ├── V2_gripper_param_config.py
 ├── V2_installation_pos.py
 ├── V2_joint_mit_ctrl.py
-└── V2_motor_max_spd_set.py
+├── V2_motor_max_spd_set.py
+└── V2_read_gripper_param_feedback.py
 ```
 
 |文件 |说明|
 |---|---|
+
 |`motor_max_acc_limit_config.py`|电机单独设定某个关节电机的最大加速度限制|
 |`piper_disable.py`|机械臂失能|
 |`piper_enable.py`|机械臂使能|
@@ -70,21 +81,29 @@ V2
 |`piper_init_default.py`|机械臂 设置全部关节限位、关节最大速度、关节加速度为默认值|
 |`piper_joint_ctrl.py`|机械臂关节控制|
 |`piper_master_config.py`|机械臂设置为主臂|
-|`piper_moveC.py`|机械臂设置为主臂|
-|`piper_read_arm_motor_max_acc_limit.py`|读取所有电机的最大加速度限制|
-|`piper_read_arm_motor_max_angle_spd.py`|读取机械臂的所有电机的最大加速度限制|
-|`piper_read_end_pose.py`|读取末端姿态|
+|`piper_moveC.py`|机械臂设置为圆弧运动|
 |`piper_reset.py`|机械臂重置，需要在设定为示教模式后执行一次|
 |`piper_set_mit.py`|设定机械臂为mit模式，这个模式下机械臂响应最快速|
 |`piper_slave_config.py`|机械臂设置为从臂|
-|`piper_status.py`|机械臂状态读取|
 |`piper_stop.py`|机械臂停止缓慢下落，需要在使用后reset，并重新使能两次|
+|`read_all_fps.py`|机械臂读取指定数据的频率|
+|`read_arm_motor_max_acc_limit.py`|读取所有电机的最大加速度限制|
+|`read_arm_motor_max_angle_spd.py`|读取机械臂的所有电机的最大加速度限制|
+|`read_crash_protectation.py`|读取机械臂的碰撞保护等级|
+|`read_end_pose.py`|读取末端姿态|
+|`read_fk.py`|读取sdk内部通过dh参数解算的末端位姿|
 |`read_gripper_status.py`|机械臂夹爪状态读取|
+|`read_high_msg.py`|读取机械臂高速消息|
+|`read_joint_ctrl.py`|读取关节角的控制消息并打印|
 |`read_joint_state.py`|读取关节角消息并打印|
+|`read_low_msg.py`|读取机械臂低速消息|
 |`read_piper_hardware.py`|读取机械臂主控固件版本|
+|`read_status.py`|读取机械臂当前状态|
+|`read_version.py`|读取机械臂sdk软件各模块版本|
 |`V2_gripper_param_config.py`|V2版本夹爪参数设定|
 |`V2_installation_pos.py`|V2版本设定安装位置为水平正装|
 |`V2_joint_mit_ctrl.py`|V2版本sdk单独电机mit参数设定|
 |`V2_motor_max_spd_set.py`|V2版本sdk电机单独设定某个关节电机的最大速度限制|
+|`V2_read_gripper_param_feedback.py`|V2版本读取夹爪参数反馈|
 
 注意：如果是在机械臂处于主动臂模式下，发送设置为从动臂指令后需要重新启动机械臂，机械臂才会切换到从动臂模式

demo/V1/piper_read_arm_motor_max_angle_spd.py demo/V1/read_arm_motor_max_angle_spd.py

@@ -7,9 +7,13 @@
 # 一般情况下 GripperTeachingPendantParamConfig 函数第二个参数 max_range_config 是70
 
 from piper_sdk import *
-
+import time
 if __name__ == "__main__":
     piper = C_PiperInterface_V2("can0")
     piper.ConnectPort()
-    piper.GripperTeachingPendantParamConfig(100, 70)
+    piper.GripperTeachingPendantParamConfig(100, 70, 1)
+    piper.ArmParamEnquiryAndConfig(4)
+    while True:
+        print(piper.GetGripperTeachingPendantParamFeedback())
+        time.sleep(0.05)
 

demo/V1/piper_read_crash_protectation.py demo/V1/read_crash_protectation.py

@@ -0,0 +1,18 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*-coding:utf8-*-
+# 注意demo无法直接运行，需要pip安装sdk后才能运行
+# V2版本sdk
+# 夹爪/示教器参数设置指令
+# 第一次使用夹爪或者示教器时，需要设定一下这两个末端执行器参数，否则会出现数据没有反馈并且执行器无法控制的情况
+# 一般情况下 GripperTeachingPendantParamConfig 函数第二个参数 max_range_config 是70
+
+from piper_sdk import *
+import time
+if __name__ == "__main__":
+    piper = C_PiperInterface_V2("can0")
+    piper.ConnectPort()
+    while True:
+        piper.ArmParamEnquiryAndConfig(4)
+        print(piper.GetGripperTeachingPendantParamFeedback())
+        time.sleep(0.05)
+    

demo/V1/piper_read_end_pose.py demo/V1/read_end_pose.py

@@ -49,7 +49,7 @@ def enable_fun(piper:C_PiperInterface_V2):
     enable_fun(piper=piper)
     # piper.DisableArm(7)
     piper.GripperCtrl(0,1000,0x01, 0)
-    factor = 57324.840764 #1000*180/3.14
+    factor = 57295.7795 #1000*180/3.1415926
     # factor =1
     position = [0,0,0,0,0,0,0]
     count = 0

demo/V1/piper_read_fk.py demo/V1/read_fk.py

@@ -14,5 +14,5 @@
     while True:
         import time
         print(piper.GetArmHighSpdInfoMsgs())
-        time.sleep(0.5)
+        time.sleep(0.005)
         pass

demo/V1/piper_read_high_msg.py demo/V1/read_high_msg.py

@@ -0,0 +1,18 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*-coding:utf8-*-
+# 注意demo无法直接运行，需要pip安装sdk后才能运行
+# 读取机械臂消息并打印,需要先安装piper_sdk
+from typing import (
+    Optional,
+)
+from piper_sdk import *
+
+# 测试代码
+if __name__ == "__main__":
+    piper = C_PiperInterface_V2()
+    piper.ConnectPort()
+    while True:
+        import time
+        print(piper.GetArmJointCtrl())
+        time.sleep(0.005)
+        pass

demo/V1/read_joint_ctrl.py

@@ -52,7 +52,7 @@ def __init__(self,
         self.channel_name = channel_name
         self.bustype = bustype
         self.expected_bitrate = expected_bitrate
-        self.rx_message:Optional[Message]   #创建消息接收类
+        self.rx_message:Optional[Message] = Message()   #创建消息接收类
         self.callback_function = callback_function  #接收回调函数
         self.bus = None
         if(judge_flag):
@@ -129,7 +129,7 @@ def JudgeCanInfo(self):
     def GetBirtrate(self):
         return self.expected_bitrate
 
-    def GetRxMessage(self):
+    def GetRxMessage(self) -> Message:
         return self.rx_message
 
     def ReadCanMessage(self):
@@ -266,13 +266,15 @@ def get_can_bitrate(self, channel_name: str) -> str:
             print(f"Error while getting bitrate: {e}")
             return "Unknown"
 
-# 示例代码
+## 示例代码
 # if __name__ == "__main__":
 #     try:
 #         can_obj = C_STD_CAN(channel_name="can0")
 #         print("CAN bus initialized successfully.")
 #         print(can_obj.get_can_ports())
 #         print(can_obj.can_port_info("can0"))
+#         print(can_obj.ReadCanMessage())
+#         print(can_obj.GetRxMessage())
 #     except ValueError as e:
 #         print(e)
 #     except Exception as e: