Piper 机械臂 SDK使用说明

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Ubuntu	STATE

Test:

PYTHON	STATE

本SDK用于接收can数据帧，然后处理为自定义数据类型，没有包括数据偏移帧

说明	文档
接口函数的详细说明	Interface_V1 README Interface_V2 README
协议解析部分说明	Protocol_V1 README Protocol_V2 README
消息部分说明	Msgs_V1 README Msgs_V2 README
机械臂DEMO列举	DMEO
机械臂DEMO	piper_sdk/demo/V1 piper_sdk/demo/V2
双臂的主从配置和读取数据	double_piper
使用pyQT5的开源UI	Piper_sdk_ui
CHANGELOG	CHANGELOG
Q&A	Q&A

1 软件安装方法

1.1 安装依赖

注: python-can版本应高于3.3.4

pip3 install python-can

pip3 install piper_sdk

查看piper_sdk细节，比如安装路径，版本等信息

pip3 show piper_sdk

0.0.x 为机械臂V1.5-2固件版本前的sdk支持

若要卸载

pip3 uninstall piper_sdk

1.2 安装can工具

sudo apt update && sudo apt install can-utils ethtool

这两个工具用于配置 CAN 模块

如果执行bash脚本出现ip: command not found，请安装ip指令，一般是sudo apt-get install iproute2

2 快速使用

2.1 使能can模块

2.1.1 激活单个can模块, 此处使用can_activate.sh脚本

1) pc只插入一个usb转can模块

直接执行

bash can_activate.sh can0 1000000

2) pc插入多个usb转can模块， 但每次只激活一个can模块

注： 此处用于同时使用机械臂和底盘的的情况

(1) 查看can模块插在usb端口的硬件地址。拔掉所有can模块，只将连接到机械臂的can模块插入PC，执行

sudo ethtool -i can0 | grep bus

并记录下bus-info的数值，例如1-2:1.0

注：一般第一个插入的can模块会默认是can0，如果没有查询到can可以使用bash find_all_can_port.sh来查看刚才usb地址对应的can名称

(2) 激活can设备。假设上面的操作记录的bus-info数值为1-2:1.0，执行：

bash can_activate.sh can_piper 1000000 "1-2:1.0"

注：1-2:1.0硬件编码的usb端口插入的can设备，名字被重命名为can_piper，波特率为1000000，并激活

(3) 检查是否激活成功

执行ifconfig查看是否有can_piper，如果有则can模块设置成功

2.1.2 同时激活多个can模块，此处使用can_config.sh脚本

1) 逐个拔插can模块并一一记录每个模块对应的usb口硬件地址

在can_config.sh中，EXPECTED_CAN_COUNT参数为想要激活的can模块数量，现在假设为2

(1) 然后can模块中的其中一个单独插入PC，执行

sudo ethtool -i can0 | grep bus

并记录下bus-info的数值例如1-2:1.0

(2) 接着插入下一个can模块，注意不可以与上次can模块插入的usb口相同，然后执行

sudo ethtool -i can1 | grep bus

注：一般第一个插入的can模块会默认是can0，第二个为can1，如果没有查询到can可以使用bash find_all_can_port.sh来查看刚才usb地址对应的can名称

2) 预定义USB 端口、目标接口名称及其比特率

假设上面的操作记录的bus-info数值分别为1-2:1.0、1-4:1.0，则将下面的USB_PORTS["1-9:1.0"]="can_left:1000000"的中括号内部的双引号内部的参数换为1-2:1.0和1-4:1.0.

最终结果为：

USB_PORTS["1-2:1.0"]="can_left:1000000"

USB_PORTS["1-4:1.0"]="can_right:1000000"

注：1-2:1.0硬件编码的usb端口插入的can设备，名字被重命名为can_left，波特率为1000000，并激活

3) 看终端输出是否激活成功

执行bash can_config.sh

4) 查看can是否设置成功

执行ifconfig查看是不是有can_left和can_right

注意事项

• 需要先激活can设备，并且设置正确的波特率，才可以读取机械臂消息或者控制机械臂
• C_PiperInterface 接口类在实例化时可传入激活的can路由名称，这个名称可以通过ifconfig得到
• 有时执行can发送，终端反馈Message NOT sent，是can模块没有成功连接设备，先检查模块与机械臂的连接状态，然后将机械臂断电后上电，再尝试发送
• sdk的interface在创建实例后会检测是否激活自带的can模块，如果是其它can设备，可以将第二个形参设定为False，如：piper = C_PiperInterface_V2("can0",False)
• 机械臂的mit协议控制单关节电机为高级功能,使用时需注意,此协议的使用不当会导致机械臂损坏！！！

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